在鎌倉時代（かまくらじだい），荣西禅师从中国把制作抹茶（まっちゃ）的方法带回日本。于中国自宋代被人遗忘的抹茶，在异域逐渐发展、衍变，产生的一系列礼儀作法（さほう）被称为茶道。

室町時代（むろまちじだい）中期，幕府将军足利義満（あしかがよしみつ）的好友能阿弥（のうあみ）完成了書院茶的作法条例。書院茶流行于贵族之间，是一种极尽奢华的茶道。能阿弥的弟子村田珠光（むらたじゅこう）对这种浮华的作风不满，提倡将佛教「禅の精神」加入茶道中，并将茶道的场所缩小为四个半榻榻米（四畳半）。珠光死后，出生于富商之家的武野紹鴎（たけのじょうおう）用日本生产的普通陶器（日常雑器）取代了从中国输入的奢侈品「唐物」，确定了「詫び茶」（わびちゃ）即闲寂茶的作法。

之后，由于織田信長（おだのぶなが）实行「茶の湯御政道」（茶道政治），茶道在武士和大名中普及。茶道政治即用茶道礼仪款待立功将士，将「茶道具」分发给手下武将。信长死于本能寺之变后豊臣秀吉（とよとみひでよし）掌控了天下，主流茶道千家流的创始人千利休（せんのりきゅう）作为秀吉的茶頭确立了天下第一的地位，但在利休70岁的时候，由于触怒了秀吉而被命自杀。

利休死后，本家堺千家（さかいせんけ）的继承人长子千道安早逝，千家流本家断绝。利休养子千少庵继承其地位，之后是少庵的儿子千宗旦（せんそうたん），宗旦的三个儿子使千家流分为三个流派：

表千家（おもてせんけ） 不審庵　三男宗左

裏千家（うらせんけ） 今日庵 表千家より分派　四男宗室

武者小路千家（むしゃこうじせんけ） 官休庵 表千家より別派　二男宗守

到了德川时代，饮抹茶的习惯在民间流行，变成日本普通百姓的生活习惯。

「茶道」と云うのは単に茶碗を廻して、抹茶を飲むだけというものではなく、活け花、書道、茶室の設計、造園、料理、骨董の知識、それらを全て包含した総合芸術なのである。

茶道并不单单是转动茶碗，饮尽杯中抹茶。茶道艺术是集插花、书法、茶室建筑设计、庭院造型、怀石料理、古董鉴赏等为一体的综合艺术。